Pinneberg wurde das erste Mal 1351 in einer Urkunde erwähnt. Die Bedeutung des Ortsnamen Pinneberg ist nicht eindeutig geklärt. Die Keimzelle Pinnebergs war das Schloss, das Graf Otto III. von Holstein-Schauenburg 1470–74 erbauen ließ. Das Schloss lag in dem Dreieck zwischen Schlossstraße, Mühlenstraße und Bahnlinie.
Die Grafschaft Pinneberg bestand zu jener Zeit aus der Stammgrafschaft Schaumburg an der Weser und einigen Kirchspielen im Westen des Landes Storman. Die Schauenburger regierten die Grafschaft bis zum Aussterben ihrer Holstein-Pinneberger Linie 1640. Danach wurde die Grafschaft aufgeteilt. Herzog Friedrich III. von Schleswig-Holstein-Gottorf bekam das Amt Barmstedt. Die Ämter Pinneberg und Hatzburg fielen an den dänischen König Christian IV. und wurden zur „Herrschaft Pinneberg“.
1658 wurde das Pinneberger Schloss von den Schweden niedergebrannt.
1720 erging schließlich der königliche Befehl, die Ruinen abzureißen.