Pin­ne­berg wur­de das ers­te Mal 1351 in einer Urkun­de erwähnt. Die Bedeu­tung des Orts­na­men Pin­ne­berg ist nicht ein­deu­tig geklärt. Die Keim­zel­le Pin­ne­bergs war das Schloss, das Graf Otto III. von Hol­stein-Schau­en­burg 1470–74 erbau­en ließ. Das Schloss lag in dem Drei­eck zwi­schen Schloss­stra­ße, Müh­len­stra­ße und Bahnlinie.

Das Schloss auf Free­ses Land­ta­fel von 1588 (Kopie im Rat­haus­sit­zungs­saal) – Leih­ga­be der Lan­des­bi­blio­thek Kiel

Die Graf­schaft Pin­ne­berg bestand zu jener Zeit aus der Stamm­graf­schaft Schaum­burg an der Weser und eini­gen Kirch­spie­len im Wes­ten des Lan­des Stor­man. Die Schau­en­bur­ger regier­ten die Graf­schaft bis zum Aus­ster­ben ihrer Hol­stein-Pin­ne­ber­ger Linie 1640. Danach wur­de die Graf­schaft auf­ge­teilt. Her­zog Fried­rich III. von Schles­wig-Hol­stein-Got­torf bekam das Amt Barm­s­tedt. Die Ämter Pin­ne­berg und Hatz­burg fie­len an den däni­schen König Chris­ti­an IV. und wur­den zur „Herr­schaft Pinneberg“.

1658 wur­de das Pin­ne­ber­ger Schloss von den Schwe­den niedergebrannt.

Das aus­ge­brann­te Schloss nach 1658

1720 erging schließ­lich der könig­li­che Befehl, die Rui­nen abzureißen.